王鹤

北京大学前沿计算研究中心助理教授，银河通用创始人和CTO，智源学者
Tenure-track Assistant Professor at Peking University
Director of Embodied Perception and InteraCtion (EPIC) Lab
Director of PKU-Galbot Joint Lab of Embodied AI

email: hewang@pku.edu.cn
谷歌学术主页： https://scholar.google.com/citations?user=roCAWkoAAAAJ&hl=en
github主页： https://hughw19.github.io/
phone： +86 (0)10 6276-1084
地址: 静园五院106-1

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个人简介

王鹤博士是北京大学前沿计算研究中心（CFCS）的助理教授和博士生导师。他创立并领导了北大具身感知与交互实验室（EPIC Lab，主页：https://hughw19.github.io/），研究目标是通过发展具身技能及具身多模态大模型推进通用具身智能。
他同时是北大-银河通用具身智能联合实验室主任，北京智源人工智能研究院具身智能研究中心主任。他已在计算机视觉、机器人学和人工智能的顶级会议和期刊（CVPR/ICCV/ECCV/TRO/RAL/ICRA/NeurIPS/ICLR/AAAI等）上发表五十余篇工作，其论文获得ICCV2023最佳论文候选，ICRA2023最佳操纵论文候选，2022年世界人工智能大会青年优秀论文（WAICYOP）奖，Eurographics 2019最佳论文提名奖。
他担任了CVPR2022和WACV2022的领域主席，Image and Vision Computing的副主编和诸多顶会的审稿人、程序委员。在加入北京大学之前，他于2021年从斯坦福大学获得博士学位，师从美国三院院士Leonidas. J Guibas教授，于2014年从清华大学获得学士学位。

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研究方向

教育经历

于2014年从清华大学微纳电子学系获得工学学士学位 

于2021年从斯坦福大学电子工程系获得博士学位，师从美国三院院士Leonidas J. Guibas教授

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奖项

• ICCV 2023 Best Paper Finalist

• ICRA 2023 Outstanding Manipulation Paper Finalist

• 2022 World Artificial Intelligence Conference Youth Outstanding Paper Award

• Eurographics 2019 Best Paper Honorable Mention

• 1st prize winner of SAPIEN ManiSkill Challenge 2021 (no external annotation track)

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论文成果

Highly Cited:

Wang, He, et al. "Normalized object coordinate space for category-level 6d object pose and size estimation." Proceedings of the IEEE/CVF conference on computer vision and pattern recognition. 2019.

Yi, Li, et al. "Gspn: Generative shape proposal network for 3d instance segmentation in point cloud." Proceedings of the IEEE/CVF conference on computer vision and pattern recognition. 2019.

Xiang, Fanbo, et al. "Sapien: A simulated part-based interactive environment." Proceedings of the IEEE/CVF conference on computer vision and pattern recognition. 2020.

Wang, He, et al. "3dioumatch: Leveraging iou prediction for semi-supervised 3d object detection." Proceedings of the IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition. 2021.

Li, Xiaolong, He Wang, Li Yi, Leonidas J. Guibas, A. Lynn Abbott, and Shuran Song. "Category-level articulated object pose estimation." In Proceedings of the IEEE/CVF conference on computer vision and pattern recognition, pp. 3706-3715. 2020.

Liu, Yunze, et al. "Hoi4d: A 4d egocentric dataset for category-level human-object interaction." Proceedings of the IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition. 2022.

Xu, Yinzhen, et al. "Unidexgrasp: Universal robotic dexterous grasping via learning diverse proposal generation and goal-conditioned policy." Proceedings of the IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition. 2023.

Recent Publication

Zhang, Jialiang, et al. "DexGraspNet 2.0: Learning Generative Dexterous Grasping in Large-scale Synthetic Cluttered Scenes." 8th Annual Conference on Robot Learning. 2024.

Ding, Yufei, et al. "Open6DOR: Benchmarking open-instruction 6-dof object rearrangement and a VLM-based approach." 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2024.

Kuang, Yuxuan, et al. "Ram: Retrieval-based affordance transfer for generalizable zero-shot robotic manipulation." arXiv preprint arXiv:2407.04689 (2024).

Shen, Fengyi, et al. "DiGA: Distil to generalize and then adapt for domain adaptive semantic segmentation." Proceedings of the IEEE/CVF conference on computer vision and pattern recognition. 2023.

Yan, Mi, et al. "Maskclustering: View consensus based mask graph clustering for open-vocabulary 3d instance segmentation." Proceedings of the IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition. 2024.

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媒体报道：

3D 视觉派：斯坦福具身智能人物关系图

UCL强化学习派：汪军与他的学生们

新人新语 | 王鹤：在燕园探索具身人工智能

中外大咖谈“人形机器人”的应用、伦理与市场

银河通用王鹤：持续推动人形机器人成为企业用得起的新质生产力

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学术合作伙伴

董豪（北京大学前沿计算研究中心助理教授），共同发起“CFCS具身智能体的学习与计算研究”研讨会，研究方向包括智能机器人、计算机视觉等；

高源 （AIRS智能机器人中心研究科学家，中国香港中文大学理工学院兼职助理教授）共同举办“面向通用机器人的具身多模态大模型系统”相关讲座及活动

卢策吾（上海交通大学教授）参与“具身智能机器人产业发展与创新大会”，共同探讨具身智能机器人的发展

王楠楠（电子科技大学教授）在西南地区视觉智能学术交流会上，共同进行专题报告与研讨

弋力（清华大学交叉信息研究院助理教授）参与中国人工智能学会主办的具身智能大会

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工业界合作伙伴

姚腾洲：曾就职于工业机器人跨国企业ABB集团的机器人研发中心，与王鹤教授共同创立了银河通用机器人有限公司。该公司专注于人形机器人的研发，并于2023年发布了第一代人形机器人Galbot 1G。